一种基于力反馈的可穿戴镜像康复系统

本发明属于康复医疗器械领域，提供一种基于力反馈的可穿戴镜像康复系统，用于脑卒中偏瘫患者的双侧协调康复训练。系统由可穿戴康复机械手端、镜像手套端及驱动控制采集一体化模块组成。镜像手套采集健侧肌力值，驱动患侧康复机械手镜像运动，通过模糊PID双闭环控制算法动态调节电机转速，使患侧肌力与健侧差值稳定在0.5‑3N范围内。创新点包括：采用力反馈机制评估主动参与度，通过患健侧肌力差量化康复效果；双闭环控制算法结合重力补偿，提升辅助力度精准性；可视化模块实时显示肌力对比柱形图及历史数据折线图，支持个性化训练方案。系统集成于STM32U575单片机，缩减体积并降低延迟。相比传统角度传感器康复设备，本发明通过力反馈增强主动训练参与度，结合动态数据监控优化康复效果，具有便携化、智能化特点。