基于伪点云特征优化的相机多模态融合3D目标检测方法

本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于伪点云特征优化的相机多模态融合3D目标检测方法，包括：获取双目图像数据和激光雷达点云数据；基于双目图像数据，提取双目图像特征，采用立体匹配网络估计预测，结合相机参数映射至三维空间生成伪点云数据；对点云数据和伪点云数据分别进行特征编码，获取点云特征信息和伪点云特征信息，采用点云特征信息监督训练伪点云特征解码器，重构并生成优化的伪点云数据；结合双目图像特征，采用多模态特征融合网络跨模态融合，利用检测头构建基于伪点云特征优化的相机多模态融合3D目标检测模型；采用基于伪点云特征优化的相机多模态融合3D目标检测模型对双目图像进行目标检测，生成目标检测结果。