一种面向小区域覆盖的无人机可调整规划方法

本发明提供了一种面向小区域覆盖的无人机可调整规划方法，属于无人机指挥控制技术领域。该方法首先根据覆盖要求和无人机性能参数，建立无人机和覆盖区域模型，为后续规划奠定基础；然后表征覆盖区域规划的约束条件，确保规划满足实际应用要求；接着，在满足约束条件的基础上，利用聚类算法进行可调整区域聚类，将区域划分为多个子集，为无人机合理分配任务；最后，利用蚁群优化算法优化无人机执行任务的区域访问顺序，以提高规划效率和降低无人机执行任务的耗时。本发明在提高多无人机系统在多区域覆盖任务中的路径规划效率和任务执行速度，降低无人机执行任务的耗时，优化无人机的区域访问顺序，为实际应用提供高效可靠的解决方案。