基于环境感知的具身智能任务规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于环境感知的具身智能任务规划方法、装置、设备及介质，其中方法包括：通过将抽象的环境信息融入大语言模型，对大语言模型进行微调，以增强大语言模型的环境感知能力；将任务目标和环境状态表输入微调后的大语言模型，通过逐步的束搜索策略生成多个步骤的概率最高的行动序列；根据生成的行动序列，通过模拟机器人代理与其他对象的交互，来更新环境数据状态表，从而生成与步骤对应的交互轨迹。本发明通过将模型调整为环境感知大语言模型微调结构，为具身智能任务规划带来了更高的准确性和实用性；大语言模型利用逐步的束搜索策略能够探索一个更为广阔的搜索空间，进而更全面的搜索有助于生成更加合理和有效的计划。