地下钻具姿态随钻测量装置及其标定方法和测量方法

本发明公开一种地下钻具姿态随钻测量装置及其标定方法和测量方法，其中，地下钻具姿态随钻测量装置包括：探管机械结构组件和控制组件，探管机械结构组件包括传感器基本骨架和通信转换基本骨架，控制组件包括传感器电路板、通信处理电路板以及控制电路板，其中，传感器电路板上设有与探管所在的坐标系的三个轴线一一对应设置三个单轴加速度计和三个单轴磁强计，配置为获取各自当前位置处沿各自安装轴线的加速度分量、磁强分量，并通过通信处理电路板传输给控制电路板；通过控制电路板上姿态测量模块的误差模型和标定模型对姿态测量模块测量的实时数据进行修正处理，并通过姿态角计算模型获得探管的姿态角。本发明成本低、安装要求低，测量准确。