一种基于边事件触发的多智能体协同控制系统及其方法

本发明公开了一种基于边事件触发的多智能体协同控制系统及其方法，该方法包括：建立每个多智能体最优协同控制模型；通过贝尔曼最优方法和每个智能体代价函数对最优协同控制模型计算获得每个智能体最优协同控制策略；构建评价神经网络并利用广义策略迭代算法得到基于边事件的协同控制策略；构建基于局部代价函数的Lyapunov函数并建立多智能体的边事件触发规则；将基于边事件的协同控制策略和边事件触发规则应用于多智能体以解决通信受限条件下多智能体的协同共识控制问题；本发明公开的方法能够保证良好的协同效果，同时利用边事件触发控制协议实现了节点间点对点层面的数据采样和控制更新，有效降低了多智能体的通信损耗和计算负担。