一种基于3D高斯的动态即时定位与建图方法

本发明属于计算机视觉方面即时定位与建图技术领域，具体涉及一种基于3D高斯的动态即时定位与建图(SLAM)方法，包括如下步骤：将传感器捕获到RGB图像与深度图像对齐，并使用语义分割算法对RGB图像进行处理，针对语义目标所在像素点设置语义标签；针对RGB图像，分别使用FAST算法和SuperPoint算法提取ORB特征点和SuperPoint特征点；识别并剔除带有语义标签的特征点，然后结合深度图像优化当前帧的位姿估计；将历史帧的语义目标通过位姿变换投影到当前帧图像中，根据历史帧与当前帧语义目标的相似性和语义目标掩膜的交并比，识别动态物体，分别构建动态地图和静态地图；利用3DGS技术进一步优化静态地图，得到最终用3D高斯表示的稠密地图。