立体物印刷装置以及印刷方法

本公开提供一种提升印刷品质的立体物印刷装置以及印刷方法。立体物印刷装置具备：液体喷出头，其朝向工件喷出液体；多关节机械臂，其具有对液体喷出头进行支承的顶端部，以使液体喷出头相对于工件的相对位置发生变化；检测部，其对液体喷出头的扫描方向的动作进行检测；控制部，其对液体喷出头以及多关节机械臂的动作进行控制，控制部实施如下处理，即：基于检测部的检测结果，来取得与液体喷出头的速度相关的速度信息，并且，基于速度信息，来对液体喷出头的喷出定时进行控制。