基于RRT算法与约束的双臂机器人协同运动控制方法

本申请提供一种基于RRT算法与约束的双臂机器人协同运动控制方法。方法包括：建立双臂机器人的任务约束模型及紧协调运动学模型；通过深度相机，获取双臂机器人的周边环境信息；当初始构型信息和目标构型信息，服从任务约束模型及紧协调运动学模型时，基于初始构型信息、目标构型信息和任务约束模型，创建搜索树，并基于RRT算法、搜索树和障碍物的位置信息，得到双臂机器人的机械臂的无碰撞运动路径；基于无碰撞运动路径，控制双臂机器人的机械臂运行。如此，双臂机器人在控制机械臂的过程中，可以绕开障碍物，避免发生碰撞，能够在满足约束的情况下，实现机械臂的安全控制，有利于双臂机器人安全执行任务。