一种人形机器人腿部机构及机器人

本发明提出了一种人形机器人腿部机构及机器人，涉及人形机器人领域，包括小腿骨架、大腿骨架和足部，配有第一和第二动力机构。第一动力机构位于大腿骨架内部，通过第一电机驱动小腿骨架绕膝关节转轴转动，包含第一主动轮、第一从动轮、第一传动绳。第二动力机构有两组，分别设置在大腿骨架左右两侧，驱动足部绕裸关节组件运动，包含第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二传动绳和连杆，连杆连接第二主动轮与足部。通过将动力机构集中于大腿骨架，本发明有效降低腿部惯量，提高机器人运动灵活性。同时，集成的动力传动系统减少腿部结构占用空间，避免臃肿外观，提升美观性。