四足机器人及其控制方法

本公开是关于一种四足机器人及其控制方法。该四足机器人包括：控制系统、躯干模块和四个腿部模块；每个腿部模块采用两个气动驱动器驱动；所述躯干模块与四个腿部模块物理连接；所述控制系统通过双层控制架构实现了单腿与整机的协调运动。控制系统中的上位机用于根据目标步态生成各腿部模块足端轨迹，下位机用于控制腿部机构足端移动至目标位置。本实例通过控制两个气动驱动器来实现腿部机构运动，达到刚柔协同地控制四足机器人运动的效果。