一种面向非线性非高斯系统基于GS-STSCKF和可信度理论耦合的多算法融合USV状态估计方法

本发明公开了一种面向非线性非高斯系统基于GS‑STSCKF和可信度理论耦合的多算法融合USV状态估计方法，包括：将传感器的测量信息输入到可信GS‑STSCKF算法，得到滤波结果；同时，将滤波的状态估计值和状态一步预测的差值输入到改进后的BLS网络中，输出滤波结果与实际值的误差；将可信GS‑STSCKF算法输出的滤波结果与改进后的BLS网络的输出进行求和，得到USV的估计状态值。