一种通信时延干扰下的协同导航算法的性能优化方法

本发明涉及一种通信时延干扰下的协同导航算法的性能优化方法，属于协同导航技术领域，包括：在飞行器集群发射前，利用卫星统一授时，使得领导者飞行器和跟随者飞行器有统一的时间参考基准；将领导者飞行器的位置信息、时间戳信息等共享给跟随者飞行器，使得跟随者飞行器在接收领导者飞行器共享的信息的同时记录其自己的时间戳信息；根据两个时间戳信息的差值，估计出跟随者飞行器与领导者飞行器之间的延时误差；根据估计的延时误差，利用航位推算原理，估计出领导者飞行器在跟随者飞行器接收到其共享的信息时刻的位置信息；利用估计的位置信息，补偿领导者飞行器共享的位置信息滞后误差。本发明提高了通信时延干扰下的协同导航算法导航精度。