可变曲率的内窥镜、微创手术机器人及其控制方法

本发明公开了一种可变曲率的内窥镜、微创手术机器人及其控制方法。本发明的内窥镜、手术机器人及其控制方法包括：内窥镜具有弯曲段(12)和执行端部(11)；在弯曲段的内部设置有刚性套筒(2)；针对刚性套筒设置有套筒控制机构，该套筒控制机构用于控制刚性套筒在弯曲段内做往复移动位置的动作；微创手术机器人采用的内窥镜；控制方法包括：虚拟环境的建立，获取虚拟环境中的支气管模型以供后续模型训练；强化学习模型建立，根据实际手术需要，构建强化学习模型，建立机器人与环境的合理联系；模型训练、虚拟‑现实迁移适配处理。本发明的内窥镜、手术机器人及其控制方法具有操作灵活性较好、手术操作的精确性以及安全性较高的优点。