一种基于自适应区间二型模糊二阶滑模的农机路径跟踪控制方法

本发明公开一种基于自适应区间二型模糊二阶滑模的农机路径跟踪控制方法，属于农业机械导航技术领域。主要步骤为：1、分析农机实际作业过程中存在的扰动因素，构建农机运动学模型以及路径跟踪模型；2、利用区间二型模糊逻辑系统对航向相关的未知状态和集总扰动进行估计；3、选取合适的滑动变量，建立二阶滑模动力学方程；4、设计自适应区间二型模糊滑模控制器，实现路径跟踪目标。本发明的优点：其一，所述控制器对参数变化和外部干扰有更强的鲁棒性；其二，所述控制器能够有效地减少控制过程中的抖振现象，提高系统的稳定性和可靠性；其三，所述控制器能够在保证系统稳定性的同时，提高系统的动态响应速度和控制精度。