一种用于建筑施工场景的砖块识别定位方法、系统及存储介质

本发明公开了机器视觉系统技术领域的一种用于建筑施工场景的砖块识别定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取砖块的RGB图像和点云，识别砖块区域，提取区域内像素深度信息并归一化生成第一深度图，经分割去噪得到第二深度图；筛选最小深度像素确定最顶层砖块的高度，并以此加砖块半高为阈值分割第二深度图，计算最小面积外接矩形及角点像素坐标，基于角点像素坐标确定长边中线，结合宽度像素绘制垂直线分割单砖；利用单砖对角线交点确定几何中心像素坐标，转换为相机坐标系后，结合顶层深度值确定三维坐标，再利用最小面积外接矩形算法计算单砖的旋转角度，最终输出单砖的完整姿态。本发明能够提高砖块识别与定位的精度和鲁棒性。