机器人腿偏航关节支撑结构、机器人的腿结构、机器人及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿偏航关节支撑结构、机器人的腿结构、机器人及人形机器人，其中，机器人腿偏航关节支撑结构，其主要包括腿滚转输出连接件、轴承以及腿偏航关节模组。腿滚转输出连接件的对接部上的连接法兰与腿偏航关节模组的输出法兰装配连接，并且在对接部与腿偏航关节模组的输出端之间设置有起支撑作用的轴承，这种设置使对接部与腿偏航关节模组之间形成了支撑体系，且在腿偏航关节模组的输出法兰在内部的减速器段也形成支撑体系，从而避免腿偏航关节模组的输出法兰受到偏压，进而对偏航关节模组的减速器起到保护作用。