机器人的腰部关节驱动结构、机器人的腰部驱动结构、机器人及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的腰部关节驱动结构、机器人的腰部驱动结构、机器人及人形机器人。其中，腰部关节驱动结构，其主要包括：曲柄、轴承、支撑件以及腰部关节模组，腰部关节模组的输出法兰与曲柄的连接端装配连接，腰部关节模组的输出端上装配连接有支撑件，支撑件与曲柄之间设置支撑作用的轴承，轴承的外圈与支撑件的内环抵接，轴承的内圈与连接端上的轴套抵接。这样的设置使得曲柄通过腰部关节模组内输出端的轴承以及与支撑件之间的轴承形成双侧的支撑，可避免偏压问题，避免关节模组受损。