机器人的腿滚转关节支撑结构、机器人的腿结构、机器人及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的腿滚转关节支撑结构、机器人的腿结构、机器人及人形机器人，其中，机器人的腿滚转关节支撑结构主要包括髋俯仰支撑件、轴承以及髋俯仰输出连接件。髋俯仰支撑件的轴套与髋俯仰输出连接件的承轴部之间设置轴承进行支撑，使得髋俯仰关节与腿滚转关节模组在斜向布置后，即使出现偏心现象，也会在轴承的支撑下，避免偏心现象传递给输出法兰，进而有效地避免髋俯仰关节模组的减速器受到偏压出现齿轮磨损等问题。