一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统

本发明提供一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统，该系统基于ADRC系统的理想闭环传递函数构建系统的预测模型，由于ADRC系统将未建模动态和外部扰动等视为总扰动，并通过扩张状态观测器及控制律分别估计和补偿总扰动。因此，基于ADRC系统建立的DMC系统的预测模型更精确，控制性能更优。本发明所提出的ADRC‑CIC控制方法可以通过考虑控制输入约束来设计。通过约束转换方法，可以将ADRC的控制输入约束成功转换为可以被优化模块直接处理的约束。因此ADRC‑CIC可用于求解带有控制输入约束的控制问题，它兼备了ADRC的强鲁棒性和DMC处理约束的能力。