基于荔枝梗与果实空间关系的荔枝采摘点识别方法及系统

本发明提供一种基于荔枝梗与果实空间关系的荔枝采摘点识别方法及系统，本发明荔枝采摘点识别方法包括如下步骤：步骤一：图像采集，获取包含荔枝和荔枝梗的图像；步骤二：通过图像分割模型对图像进行处理，识别出图像中的荔枝与荔枝梗；步骤三：对于每个检测到的荔枝，计算其边界框的中心点，对于每个检测到的荔枝梗，计算其质心；步骤四：对于每个荔枝中心点与荔枝梗质心，计算它们之间的距离，并保留最小值距离，然后获取最小值距离的中点；步骤五：获取采摘点：基于中点与质心的关系，绘制范围圆，基于所述范围圆确定最大外接圆，所述最大外接圆与荔枝梗骨架的交点即为采摘点。本发明提升了对荔枝采摘点定位的精确性。