一种使用矢量线光源的AUV水下动态对接视觉定位方法

本申请涉及水下对接技术领域，公开了一种使用矢量线光源的AUV水下动态对接视觉定位方法，包括：构建由矢量线光源组成的视觉标志物，矢量线光源由四组发射角度可改变的激光组成；获取对接AUV与目标AUV之间的相对距离，基于相对距离确定发射角度调整规则，并根据规则调整四组激光的发射角度；利用对接AUV自身携带的相机获取矢量线光源的基准图像，以相对距离为自适应条件对基准图像进行自适应增强；对增强图像进行信息补全，并从信息补全后的增强图像中提取出关键点；利用PNP算法对提取出的关键点进行相对位置与姿态解算，获得水下视觉定位的最终结果。该方法提升了水下动态对接视觉定位的精度，进而在动态对接中提高对接的动态性和容错率。