一种基于视频流传输的室内移动端视觉导航定位方法及系统

本发明公开了一种基于视频流传输的室内移动端视觉导航定位方法及系统，首先，构建合作目标训练数据集，针对YOLO目标检测算法进行网络剪枝等轻量化处理，其次，利用轻量化YOLO目标检测算法识别室内的合作目标，结合目标先验的尺寸信息估计出移动端配备单目相机的真实场景深度，利用ROS或Socket套接字方法建立轻量化YOLO模型和SLAM定位算法之间的数据通信，实现具有真实尺度信息的SLAM初始化过程，最后，搭建基于ROS系统的移动端与PC端的无线局域网通信系统进行实时地视频流传输和视觉定位，并且在跟踪丢失后能够实现基于PnP特征匹配和关键帧匹配的重定位功能。