一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统

本发明公开了一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统，该爬行机器人包括机械结构和控制系统两部分。机械结构包括主体结构和六个欠驱动腿结构。腿部结构由四个电机与连杆、两级传动结构、被动回中结构和吸盘结构组成，主体上安装有蓄电池、嵌入式微处理器、由气泵、电磁阀、继电开关器、负压传感器组成的真空发生破坏模块，机器人基于真空吸附原理实现在叶片表面的吸附爬行。控制系统由有限状态机模块、轨迹计算模块，控制执行模块，状态感知模块组成，通过接受指令、感知、自适应调整和运动实现对机器人的控制。本发明通过设计欠驱动结构和模块化控制系统，实现了对风力发电机叶片表面变曲率的自适应和全向运动。