一种用于复杂环境的多无人清洁船的双层任务分配算法

本发明涉及计算机的技术领域，公开了一种用于复杂环境的多无人清洁船的双层任务分配算法，将目标海域的一个海洋垃圾堆视为一个任务点，首先在无人清洁船的载重容量约束以及目标海域的环境约束下，依据距离远近对这些任务点进行聚类分析，从而以聚类分析后形成的簇类为单位将这些任务点分配给每个无人清洁船，然后采用弹性力收缩路径规划算法EFCA结合非支配排序多目标遗传算法NSGA‑II为每个无人清洁船规划出最优行驶路径，以完成各自目标海域内的海洋垃圾清理。本发明提出了一种全新的双层任务分配方法，使用分层结构不仅可以降低问题解决的复杂度，还可以有效的引导算法寻找高质量的解空间。