一种基于潜在动作的机械臂操控方法

本发明公开了一种基于潜在动作的机械臂操控方法，其中方法包括：获取视频数据并进行预处理；构造潜在动作提取模块和前向模型；利用预处理后的视频数据，对潜在动作提取模块以及前向模型进行训练；构建潜在策略模型，结合训练后的前向模型对潜在策略模型进行训练；在潜在策略模型的基础上，训练一个具体动作模型；给定任务描述，获取机械臂的当前观测图像，输入训练后的潜在策略模型，得到潜在动作向量；将任务描述、当前观测图像和潜在动作向量输入训练后的具体动作模型，得到具体动作交由机械臂执行。本发明通过引入潜在策略模型，利用潜在动作捕捉任务之间的共性，使机械臂能够快速适应新任务和动态环境，从而提升任务执行的效率和成功率。