一种应用于港口自动驾驶内集卡的速度修正方法和系统

本发明公开了一种应用于港口自动驾驶内集卡的速度估计与误差标定方法和系统，其中基于多传感器融合的车辆速度修正方法，融合多种车载传感器信息，降低轮速传感器低速死区、故障、打滑导致车辆速度测量不准确及失效的概率；另外针对轮速刻度系数误差的两种误差补偿方式，包括离线补偿和在线补偿，提升了全场景下速度估计的精度。