转向机器人-被控车辆广义动力学模型及横向控制算法

本发明公开了转向机器人‑被控车辆广义动力学模型及横向控制算法，包括以下步骤：S1、转向机械臂通过直流电机结构的方式建立直流电机模型；S2、通过直流电机模型作为转向机械臂模型得到转向机器人模型，通过对被控车辆受力分析得到被控车辆模型，转向机器人模型和被控车辆模型融合成转向机器人‑被控车辆广义动力学模型；S3、通过转向机器人‑被控车辆广义动力学模型设计MPC路径跟踪一体化控制算法。本发明采用上述的转向机器人‑被控车辆广义动力学模型及横向控制算法，解决了传统转向机器人控制被测车辆过程中需要两个被控模型及模型耦合导致控制精度下降问题，提高了转向机器人横向控制的精度。