基于低轨卫星网络的自动驾驶重载商用车队列控制方法和系统

本发明公开了一种基于低轨卫星网络的自动驾驶重载商用车队列控制方法和系统，利用低轨卫星网络进行高精度定位与实时车间通信，当前方道路为直行道路时，队列以合适的车间距在车道内保持纵向跟随行驶，通过分布式模型预测控制进行纵向运动控制，当产生换道需求时，队列在领航车的带领下沿五次多项式曲线路径换道，通过自适应模型预测控制进行横向运动控制。本发明能保证队列纵向跟驰行驶时的稳定性和安全性，提高车辆横向运动和队列控制的安全性。