基于低轨卫星天地一体化网络的智能底盘稳定性控制方法

本发明公开了基于低轨卫星天地一体化网络的智能底盘稳定性控制方法，基于低轨卫星定位测算车辆的卫星数据；同时采集车辆的传感器数据。基于车辆横向动力学行为，考虑横向运动和横摆两个自由度，结合车辆侧向位移的动力学方程，构建车辆动力学模型的状态空间表达式；基于车辆的卫星数据、传感数据建立观测方程；基于车辆动力学模型与观测方程，采用卡尔曼滤波方法动态校正车辆的横向位置、横向速度及横摆角速度，得到实时、高精度的车辆状态估计；以精确估计的车辆状态为基础，设计MPC控制器，通过优化计算得到实现车辆稳定性控制所需的附加横摆力矩；通过优化控制电机输出，实现对车辆底盘稳定性的高效控制。