一种基于掩码自编码器与对比学习的点云模型预训练方法

本发明一种基于掩码自编码器与对比学习的点云模型预训练方法，包括以下步骤：基于预处理后的点云与图像数据，生成点云嵌入标记块与图像嵌入标记块并进行掩码对齐，得到掩码对齐后的点云标记块与图像标记块；基于掩码对齐后的点云标记块采用点云Transformer编码器进行特征提取，基于掩码对齐后的图像标记块采用图像Transformer编码器进行特征提取；基于提取后的点云特征与图像特征，通过点云特征预测与点云掩码重建任务来进行自监督预训练，得到预训练好的点云Transformer编码器；将预训练好的点云Tranformer编码器在下游三维物体分类任务中进行微调，得到微调后的Transformer编码器；将测试集数据输入到微调后的点云Transformer编码器中，实现对点云中目标物体进行种类分类。