一种基于多级可调节变刚度装置的柔索驱动下肢康复机器人

本发明涉及一种基于多级可调节变刚度装置的柔索驱动下肢康复机器人。包括设置在控制平台两侧的左腿部外骨骼及右腿部外骨骼，左腿部外骨骼及右腿部外骨骼均分别包括胫骨杆，胫骨杆的下端通过踝关节与脚底支撑板连接，胫骨杆的上端通过膝关节与支撑臂连接；踝关节上连接有踝关节变刚度装置，膝关节上连接有膝关节变刚度装置，踝关节变刚度装置与踝关节驱动装置相连，膝关节变刚度装置与膝关节驱动装置相连。由上述技术方案可知，本发明通过引入变刚度装置，可根据患者的具体需求在不同的康复阶段调整驱动力的强度和刚度，从而实现更加精细的康复训练。且各关节的变刚度装置独立调节，互不影响。采用柔索驱动具有更好的安全性、灵活性和舒适性。