一种智能车辆轨迹跟踪混合控制方法

本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪混合控制方法，包括NMPC控制器和LEMPC控制器，计算横向误差以及横向误差变化率，根据横向误差以及横向误差变化率的大小选择相应的控制模式；其中，在NMPC控制器和LEMPC控制器切换控制的过程中，引入平滑切换函数，对NMPC控制器和LEMPC控制器输出的期望前轮转角进行加权计算，约束期望前轮转角的输出幅值，直至切换结束，从而实现平滑切换。本发明能够满足复杂工况下智能车辆的横向控制需求，并提升轨迹跟踪控制性能。