铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质

本申请涉及自动化技术领域，特别涉及一种铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：对铁路接触网腕臂进行机构学建模生成由多个杆件和铰链节点组成的多连杆机构；识别多连杆机构中腕臂末端接触线的定位目标点的实际坐标和设定坐标，根据设定坐标和实际坐标计算偏差值；根据偏差值按照特定顺序依次调整节点直至定位目标点的实际坐标与设定坐标的偏差值低于预设阈值，生成自动化维修路径，根据自动化维修路径控制机器人对铁路接触网腕臂进行维修。由此，解决了相关技术中腕臂维修由人工操作完成，而在维修过程中需要多次反复执行调整操作，工作效率低下，浪费人力物力和时间等问题。