一种多自由度机械臂逆运动学实时求解方法及装置

本发明公开了一种多自由度机械臂逆运动学实时求解方法及装置，所述方法包括以下步骤：建立机械臂的正向运动学模型，以获取机械臂正向运动学解；定义损失函数，结合正向运动学解计算机械臂当前位姿误差；当前位姿误差大于设定的误差阈值时，计算位姿误差的梯度；进行梯度归一化处理，防止梯度爆炸或消失；进行梯度归一化后的梯度滤波，减少噪声对解算结果的干扰；通过PID控制器自适应调整步长；设定步长δ并限制其值，防止冲击，更新关节变量，保证实时性；通过计算得到轨迹并对轨迹进行平滑滤波处理；重新计算误差直至满足设定阈值条件。本发明通过改进的梯度下降算法，有效提高机械臂逆运动学求解的收敛速度与解算精度，具有鲁棒性与适用性。