基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质，包括：采集无人机的第一航行数据；通过基于模仿学习的绕障模型，根据第一航行数据中的场景图像数据、无人机位姿数据和目标方向数据，输出多模式的第一速度方向索引，多模式的第一速度方向索引用于从专家轨迹库中定位待执行的目标专家轨迹片段，目标专家轨迹片段包括多个航行点位及其对应的专家速度方向；按照待执行的目标专家轨迹片段内的航行点位及其对应的专家速度方向控制无人机航行，并在无人机航行过程中继续采集新的第一航行数据，直至无人机抵达终点位置。本发明可以显著提升轨迹规划的鲁棒性、灵活性以及轨迹避障效果。