一种基于抛光表面力觉反馈调节的机器人智能控制方法

本发明公开了一种基于抛光表面力觉反馈调节的机器人智能控制方法，涉及机器人控制的领域，包括：通过三维探测设备，构建出工件的三维标准模型，并导入控制平台，将三维模型离散为多个标准单元，对工件的实际加工品进行网格划分，得到多个实际单元，通过机器人末端的传感器测头，获取多个实际单元的轮廓曲线数据点，修正时，基于实际单元的轮廓曲线数据点，计算实际单元表面粗糙度参数，计算实际单元的曲率和机器人抛光力度，将实际单元机器人抛光力度从高到低依次排列，并按排列顺序规划路径。本发明的优点在于：可检测实际加工品表面状态，计算加工品不同区域所需的抛光力度，并根据抛光力度自主规划路径，达到反馈调节的效果。