一种建图数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种建图数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人建图技术领域，该方法包括：获取机器人在待建图场景中行驶时，图像采集设备所采集的各待利用图像，及各待利用图像对应的待利用位姿；计算各有效特征点表示的现实位置的三维坐标；计算得到存在回环关系的待利用图像之间的回环观测相对位姿；以各待利用图像对应的待利用位姿之间的变化关系、各有效特征点与表示的现实位置之间的关联关系、以及存在回环关系的待利用图像之间的回环观测相对位姿为约束条件进行数据优化，得到采集各待利用图像时机器人的最终真实位姿和各有效特征点表示的现实位置的最终真实坐标，作为当前的建图数据。