一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法

本发明提供一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法，涉及计算机视觉与图像处理领域，解决了ArUco伪二维码应用中易出现的光照敏感、角点错位和位姿计算错误等局限性问题。方法包括：获取输入图像并转换为灰度图像，计算阈值集合后进行二值化；提取二值图像中的候选角点，依据ArUco伪二维码的先验信息，对候选角点进行选择提纯，确定目标角点及其角点方向；进一步确定信息区域，与标记模板进行匹配，匹配成功后计算像素3D坐标，拟合为信息区域对应的平面方程；依据角点方向和平面方程，生成6DOF位姿数据供机器人使用。本发明有效提高了机器人6‑DOF位姿的生成精度，使机器人能够准确地抓取目标物体。