一种基于邻域扩展算法的多级回溯无人机路径规划方法

本发明针对传统A*算法在无人机路径规划中效率低、易陷入死角的问题，提出一种基于邻域扩展算法的多级回溯无人机路径规划方法。步骤包括：首先，生成随机二维栅格地图模拟任务环境；其次，对无人机当前位置八邻域内的栅格实时扫描，动态更新局部环境信息；最后，采用邻域扩展规划算法，允许无人机进行对角线运动，提升规划灵活性和效率，减少冗余节点与不必要弯路。本发明设计多级回溯策略，在路径规划过程中预设关键回溯点，使无人机在因局部环境限制进入死角时，能迅速识别并返回预定最佳回溯点，从而快速退回安全区域并重新规划路径。该策略有效避免了局部最优解和无限循环搜索，在复杂含大量死角环境中显著提高任务执行效率。