基于自适应ORB阈值及点线融合的果园稠密地图构建方法及系统

本发明公开了一种基于自适应ORB阈值及点线融合的果园稠密地图构建方法及系统，在ORB‑SLAM3的跟踪线程中采用自适应阈值的FAST角点提取方法，根据不同光照下的当前图像平均像素求解相应的阈值，对图像进行ORB特征提取，增加了不同条件下提取到的特征点数量，提高算法的鲁棒性；针对桑园环境中树枝枝条存在明显的线条特征，在跟踪线程中同时加入线特征提取方法，进行点线融合特征跟踪，对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建；将获取的关键帧与深度信息经过深度优化获取相机位姿，根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接，最终对获得的点云地图进行全局BA优化，构建果园三维稠密地图解决原始算法点云信息稀疏的问题。