一种面向特征退化场景多传感器融合的slam方法

本发明涉及机器人自主导航技术领域，且公开了一种面向特征退化场景多传感器融合的slam方法，包括以下步骤：步骤S1：利用激光雷达获取环境点云数据，然后对点云数据进行预处理，剔除无效的数据；其次，利用雷达点云数据并结合二维码的强度信息构建时空指示特征，并赋予更大的权重，利用自适应权重点云配准算法构建激光雷达里程计，相比于现有激光SLAM和视觉SLAM，利用黑色材料增强特征，并利用了激光雷达强度信息，实现稳定可靠的特征检测方法，利用自适应多权重的点云配准方法，为高精度的雷达里程计提供保障，利用RFID标签定位为点云配准提供了初始值，并利用自适应权重融合方法修正累积里程计和IMU里程计的误差。