水池清扫方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种水池清扫方法、装置、计算机设备及存储介质。通过获取机器人实时检测到水池的环境信息，提取环境信息中的池底与池壁的交汇位置信息，生成机器人对水池的池底的第一清洁路径，提取环境信息中的池壁信息，生成对应水池的池壁的第二清洁路径，得到水池边缘的边缘长度，确定对应水池的水位线的第三清洁路径，通过根据环境信息中的交汇位置信息确定第一清洁路径，根据池壁信息和机身步长确定第二清洁路径，根据边缘长度和池壁高度确定第三清洁路径，根据第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径对水池进行清扫。从而全面且自动化地对清扫路径进行规划，以全面地完成水池的清洁工作。