一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置

本发明公开一种异构无人机区域覆盖方法、系统及装置，涉及多智能体系统规划与控制技术领域，该方法包括：采集每个无人机与环境的交互数据；基于每个无人机与环境的交互数据对多智能体强化学习算法进行训练，构建出异构无人机覆盖网络模型；将每个无人机的位置信息输入异构无人机覆盖网络模型中，输出各个无人机的期望姿态；根据各个无人机的期望姿态来完成异构无人机的覆盖路径规划，该方法中每架无人机能够基于当前自身对环境的观测，以及与邻居无人机的信息交互，自主地计算当前最优的覆盖路径规划，使得异构无人机可以获得最优的控制策略，实现实时的覆盖规划与控制。