一种无人机感知避障方法、系统、设备及介质

本发明公开一种无人机感知避障方法、系统、设备及介质，涉及无人机自主感知与避障技术领域，该方法包括：获取无人机周围三维空间中障碍物信息；采用改进后的三维向量场直方图算法预测视野外动态障碍物的运动轨迹；改进后的三维向量场直方图算法包括记忆策略和轨迹预测；记忆策略用于对无人机获取的新图像和旧图像进行组合，得到组合信息；轨迹预测用于对无人机视野外的障碍物进行感知预测；通过记忆策略将一定时间内的预测信息与上一个时间步的组合信息进行合并组合，对视野外动态障碍物的运动轨迹进行预测；根据预测结果，无人机对视野外动态障碍物进行避障；从而实现快速准确的避障决策，提高了无人机的安全性和可靠性。