基于稀疏实例引导的高效多模态融合检测方法及装置

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种基于稀疏实例引导的高效多模态融合检测方法及装置，包括：将目标场景中的至少一个点云体素特征转换为至少一个点云鸟瞰特征，将至少一个图像透视特征转换为至少一个图像鸟瞰特征；对至少一个点云鸟瞰特征中的关键位置进行采样，以获取稀疏实例点云特征，接着，以稀疏实例点云特征为引导，对至少一个目标图像鸟瞰特征中的关键位置进行采样，以获取稀疏图像特征，将稀疏实例点云特征和稀疏图像特征进行融合，以生成目标稀疏融合特征，由此，解决相关技术中融合检测方法依赖结构复杂、参数量大的复杂网络结构，造成计算复杂度高、融合过程效率低，降低了融合效果、准确性及实时性等问题。