一种任意三维地形视觉覆盖无人机能量优化轨迹生成方法

本发明公开了一种任意三维地形视觉覆盖无人机能量优化轨迹生成方法，包括以下步骤：生成视觉覆盖空中航路点：选择山地区域，利用地理信息系统或平飞拍摄获取粗略数字高程模型，基于摄影测量约束计算空中航路点，并按预定顺序遍历这些航路点完成覆盖任务；无人机电机能耗建模：以无刷直流电机为对象，结合电机的扭矩动力学与电磁学方程进行数学建模，构建物理信息神经网络模型，并对飞行数据进行训练与优化；轨迹最优预测控制输入映射：设计基于无人机动力学的最优预测控制方法，计算轨迹与控制输入的映射关系。本发明能够显著提高覆盖效率，从而扩大了无人机的单次飞行覆盖范围。