运动规划方法、装置、机器人、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种运动规划方法、装置、机器人、可读存储介质和程序产品。通过基于底盘状态信息和各个轮组对应的各个虚拟车轮信息，生成底盘对应的运动学模型，且各个虚拟车轮的速度和角度不关联；获取底盘的运动约束信息，根据运动学模型和运动约束信息，对底盘进行运动规划。相较于传统的在双阿克曼转向模式和斜移模式两种模式下切换进行运动规划，本方案通过解除底盘中各个车轮必须旋转角度大小相同方向相反的限制，构建多个虚拟车轮信息，并结合底盘状态信息和虚拟车轮信息生成运动学模型，结合底盘的运动学模型和运动约束信息，对底盘进行运动规划，提高了底盘的运行效率。