一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人

本发明提供一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人，包括手术器械快换模块、新型解耦RCM机构、位置调整机构，位置调整机构用于调节新型解耦RCM机构X、Y、Z三个方向的直线运动，其特征在于：所述新型解耦RCM机构包括偏转基座、FH杆、AC杆、BD杆、CE进给驱动直线模组、GI杆、HJ杆、MN俯仰驱动直线模组、HI杆、IK杆、连接法兰；所述AC杆、BD杆长度相等。新型解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人可快速安装和更换多种手术器械模块，包括眼内照明模块、电动显微镊模块、注射针模块等。新型解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人进行了RCM机构刚度‑尺寸协同优化，相比优化前最大变形减小了70％、整体长度减小了28％。