一种高精地图重建方法

本发明公开了一种高精地图重建方法，包括如下步骤：通过主干网络提取环视图像的正视图特征;将正视图特征转化为鸟瞰图特征;通过对正视图特征和初始化的地图向量进行解码得到二维正视图物体级别信息和点级别信息，将它们作为正式图提示词；将正式图提示词、初始化的地图向量和鸟瞰图特征相结合，更新地图向量和鸟瞰图特征；获取更新的地图向量和鸟瞰图特征生成高精度地图重建结果。本发明的有益效果是：通过UA‑decoder和UI2DPrompt模块，引入正视图图像的物体信息，让模型可以更好的学习场景的结构，增加场景的泛化能力。